Non v’è nessun viaggiatore che, percorrendo la Valle dell’Adige tra Trento e Rovereto, non rimanga affascinato dalla vista di Castel Beseno che con i suoi 16.000 mq di superficie è il più esteso ed imponente complesso fortificato medioevale presente in Trentino.
Il primo nucleo fortificato risale al XII secolo, mentre l’aspetto attuale è conseguente alla profonda ristrutturazione, funzionale all'uso delle armi da fuoco, della prima metà del '500. Come gran parte dei castelli medioevali rivela una preminenza funzione difensiva sia per la posizione strategica che per la massiccia struttura con la possente cinta muraria.
Nella sagoma allungata dal profilo complesso si alternano torri, spalti merlati, grandi bastioni circolari, stupendi camminamenti, mentre ad oriente si apre il maestoso campo dei tornei. All’interno si conservano frammenti affrescati di un ciclo cortese risalenti al terzo decennio del 500. Dai punti panoramici del castello si può ammirare una magnifica, quanto estesa, visione della Vallagarina e della Valle dell'Adige.

Come suggerisce il nome, Castel Pietra si erge su di uno spigolo di roccia nel punto ove in epoca lontanissima si assestarono i massi di una enorme frana. Un tempo una larga ansa dell’Adige lambiva le mura di Castel Pietra che era collegato fino al fiume da una massiccia muraglia merlata, di cui rimangono poche tracce, munita di una fortissima porta in ferro che aveva il compito di controllare la strada di transito.
Il suo forte nucleo centrale, con in alto la torre, risale al XIII secolo e fu ampliato fino alla forma attuale nel Quattrocento con le altre parti fortificate.
Di grande fascino ed importanza sono gli affreschi della Sala del Giudizio di epoca quattrocentesca (Giudizio di Salomone, Caccia al cervo, Caccia all´orso), la torre delle impiccagioni, la sala degli armigeri e le prigioni.
Baluardo di difesa di confine il Castello e la piana sottostante sono stati oggetto di numerose battaglie e scontri sin dal '300. Di rilievo storico sono la Battaglia di Calliano del 10 agosto 1487 e le battaglie tra truppe austriache e truppe napoleoniche di fine ‘700.
Alcuni storici e letterati ritengono che la ruina narrata da Dante nell’Inferno sia identificabile con la grande frana sui cui sorge proprio Castel Pietra.